三自由度并联机器人机构运动极限位置的精确解法
来源期刊：机械设计与制造2003年第6期
论文作者：许瑛 渡辺克巳 宍户慎介
文章页码：19 - 20
关键词：并联机构;极限位置;传动性能;
摘 要：三自由度平面八杆机构,将其中两个原动件固定时,就成为Stephenson形平面六杆机构。该机构的输入输出角位移关系可用六次方程式来表示。因此,可用第1原动件的运动极限位移来取代六次方程式的重根,提出的这一方法同样适用于第2、第3原动件,此方法为三自由度平面八杆机构传动性能的评价指标提供了新的依据。
许瑛，渡辺克巳，宍户慎介
摘 要：三自由度平面八杆机构,将其中两个原动件固定时,就成为Stephenson形平面六杆机构。该机构的输入输出角位移关系可用六次方程式来表示。因此,可用第1原动件的运动极限位移来取代六次方程式的重根,提出的这一方法同样适用于第2、第3原动件,此方法为三自由度平面八杆机构传动性能的评价指标提供了新的依据。
关键词：并联机构;极限位置;传动性能;
