全地形六轮移动机器人的设计与制作

来源期刊：机械设计与制造2020年第5期

论文作者：王奉晨 高宏力 宋兴国 雷亚雄

文章页码：253 - 256

关键词：全地形六轮驱动转向动力学;ADAMS多目标优化;

摘    要：设计制作了一种六轮独立驱动差速转向的全地形移动机器人,分析了六轮驱动和差速转向在全地形移动机器人应用上的优势。对移动机器人进行整体设计,建立了全地形六轮移动机器人平面差速转向的动力学模型,在研究动力学模型的基础上得到电机参数,选择合适的驱动电机和减速器。运用ADAMS虚拟样机对移动机器人的关键尺寸进行多目标优化,得到在一定约束条件下的最优设计尺寸。运用SolidWorks软件建立了三维模型,完成机器人的机械系统搭建和控制系统搭建。