基于权值范围设置的多模型稳定切换控制研究

周焕银^1,2,3，刘开周¹，封锡盛¹

1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 东华理工大学机械与电子工程学院3. 中国科学院研究生院

摘 要：针对线性加权多模型切换过程中权值难以确定问题,提出了具有Lyapunov函数的多模型稳定切换的充分条件,依据该充分条件可以确定加权多模型的权值范围和快速获取加权因子的取值,实现多模型的平滑切换.所提出的充分条件克服了多模型子系统必须稳定的苛刻条件,通过对自主水下机器人多运动模型切换过程的仿真实验表明,依据权值范围所给定的加权因子能够保证加权多模型切换过程中的渐近稳定性.

关键词：加权多模型;加权因子;平滑切换;Lyapunov函数;自主水下机器人;