跳跃机器人的研究现状与发展趋势

来源期刊：机械设计与制造2011年第11期

论文作者：郭小强 裴忠才

文章页码：173 - 175

关键词：跳跃机器人;驱动方式;动力学模型;控制方法;

摘    要：由于受到动物和人类的跳跃运动的敏捷性的启发,在过去的几十年间,越来越多的国内外研究者开始研究跳跃运动并着手开发了各种各样的跳跃机器人。跳跃运动是一种高度非线性的并且由交替的飞行和着地阶段组成的动态运动,这给跳跃机器人的控制提出了很大的挑战。综述了国内外跳跃机器人的研究现状,对现有的跳跃机器人进行了分类,对跳跃机器人的驱动方式、动力学模型的建立和控制方法等方面进行了详细分析,提出了目前跳跃机器人研究的关键技术,最后指出了跳跃机器人的发展趋势。