起重机升降运动系统自适应Backstepping控制研究

来源期刊：工矿自动化2011年第9期

论文作者：牛超 姚玉梅

文章页码：67 - 71

关键词：起重机;升降运动;自适应反推控制;鲁棒性;

摘    要：通过分析起重机升降运动系统各组成部分的关联关系,建立了起重机升降运动系统数学模型,从而将电动机的运动状态和负载的运动状态有效地统一起来;以该模型为基础,将负载运动位置作为控制变量,采用自适应Backstepping控制策略设计了一种起重机升降运动系统负载位置控制器。仿真结果表明,该控制器具有较快的响应速度和较小的跟踪误差,能够有效抑制负载突变和参数摄动的影响,具有良好的鲁棒性。