带有输出约束的柔性关节机械臂预设性能自适应控制

来源期刊：控制与决策2021年第2期

论文作者：陈强 丁科新 南余荣

文章页码：387 - 394

关键词：自适应控制;神经网络;预设性能;柔性关节机械臂;

摘    要：针对带有输出约束和模型不确定的柔性关节机械臂系统,提出一种基于时变障碍李雅普诺夫函数的预设性能自适应控制方法.通过构造指数衰减的时变约束边界,提出时变正切型障碍李雅普诺夫函数,能够同时适用于约束与非约束情况,进而拓宽传统对数型障碍李雅普诺夫函数的适用范围.此外,通过预先设置时变边界函数的相关参数,使得系统输出在初始阶段具有较小的超调量和较快的跟踪速度,并能够满足系统的稳态性能要求.在此基础上,结合反演法设计反馈控制律,保证系统的输出约束性能和轨迹跟踪精度.最后,基于李雅普诺夫稳定性定理证明所有闭环信号能够达到一致最终有界,并给出数值仿真对比验证所提出方法的有效性.