门机停车定位的轨迹规划与控制方法研究

来源期刊：控制工程2021年第4期

论文作者：吴孟桦 胡晓兵 向海 赵清祥

文章页码：638 - 645

关键词：门机运动;轨迹规划;遗传算法;PID;双闭环;

摘    要：针对门机启停过程中出现的冲击、吊索摆动、单环控制停车定位不精确的问题,提出了一种多项式运动轨迹规划配合双闭环的控制系统。分析了五次多项式运动规律,使用遗传算法搜索出最优参数,再使用MATLAB建模仿真验证方案可行性并将其与传统方案进行比较。最后进行了门机定点停车实验,并将仿真结果与实验结果进行对比研究,以验证仿真模型和结果的有效性。由实验结果可知,使用本文方法后,位移、速度跟随性良好,摆幅减小到5°以内,消摆时间减少到7 s左右,停车定位精度在0.04 m左右。停车过程不存在柔性冲击,实验数据基本符合仿真结果。