TH50型码垛机器人动态静力学分析
来源期刊：工程科学学报2011年第4期
论文作者：李金泉 段冰蕾 南倩
文章页码：504 - 508
关键词：机器人;码垛;力学分析;动力学;模型;
摘 要：针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性.
李金泉，段冰蕾，南倩
北京邮电大学自动化学院
摘 要：针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性.
关键词：机器人;码垛;力学分析;动力学;模型;
