一种轮腿结合式步行机的圆路径步态
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)1994年第3期
论文作者：柳洪义 闻邦椿 Ｈ．斯欧格
关键词：轮腿结合式步行机;圆路径步态;纵向稳定裕度;瞬时纵向稳定裕度;
摘 要：当给出步行机的几何参数、圆路径半径和容许的最小纵向稳定裕度时，研究确定腿的初始支撑位置、腿的运动相位和有载因数等步态参数的方法．圆路径步态的计算机仿真结果给出了瞬时纵向稳定裕度与时间的关系曲线．
柳洪义，闻邦椿，Ｈ．斯欧格
东北大学期图佳特大学
摘 要：当给出步行机的几何参数、圆路径半径和容许的最小纵向稳定裕度时，研究确定腿的初始支撑位置、腿的运动相位和有载因数等步态参数的方法．圆路径步态的计算机仿真结果给出了瞬时纵向稳定裕度与时间的关系曲线．
关键词：轮腿结合式步行机;圆路径步态;纵向稳定裕度;瞬时纵向稳定裕度;
