基于复合控制策略的柔性关节机械手轨迹跟踪研究

来源期刊：机械设计与制造2011年第6期

论文作者：王明录

文章页码：186 - 188

关键词：柔性关节;测量噪声;复合控制策略;轨迹跟踪;

摘    要：目前常用的柔性关节机械手运动控制策略设计中,存在的主要问题是关节的加速度与跃度必须准确已知,这对测量带来了极大的困难,同时会对系统引入测量噪声。为解决该问题,提出了复合控制策略。将系统分为刚体模型与柔性模型的组合,对两个模型分别设计控制器以达到机械手关节轨迹跟踪的目的。以一个双臂柔性关节机械手轨迹跟踪为例,仿真结果表明,该复合控制策略可以实现柔性关节机械手的轨迹跟踪要求,具有一定的可行性。