基于单目视觉的横穿障碍物检测

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2013年第2期

论文作者：刘威 张丛磊 于红绯 袁淮

文章页码：170 - 173

关键词：横穿障碍物检测;逆透视投影变换;运动估计;C-速度空间;单目视觉;

摘    要：提出一种基于单目视觉的横穿障碍物检测方法.首先,基于道路平面假设,根据特征点的位置约束以及逆透视投影变换下的性质,提取地面特征点对.其次,采用迭代加权最小二乘法估计自车平移和旋转运动参数.然后,利用估计的运动参数对图像光流进行旋转补偿,并基于道路C-速度空间生成障碍物的候选标记点.最后,对候选标记点进行分组聚类和验证,确定横穿障碍物区域.不同交通场景下的实验结果表明,上述方法能够适用于各种自车运动,有效检测横穿障碍物.