考虑多传感器故障的可重构机械臂主动取代分散容错控制

赵博^1,2，李元春^1,3

1. 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室2. 吉林大学控制科学与工程系3. 长春工业大学控制工程系

摘 要：针对可重构机械臂系统位置传感器和速度传感器多故障,提出一种主动取代分散容错控制方法.基于可重构机械臂的模块化属性,设计正常工作模式下的分散神经网络控制器.利用微分同胚原理将子系统结构进行非线性变换,将传感器故障转化成伪执行器故障,设计分散滑模观测器以对多传感器故障进行实时检测,并利用其输出信号取代故障传感器信号,实现了多传感器故障情形下可重构机械臂的主动容错控制.仿真结果表明了所设计的容错控制方法的有效性.

关键词：可重构机械臂;多传感器故障;分散滑模观测器;分散容错控制;主动取代;