SMA驱动的模块化仿人手指设计与研究

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2017年第8期

论文作者：郝丽娜 郭少飞 陈洋

文章页码：1137 - 1141

关键词：SMA驱动器;预拉伸;永磁铁;位移放大;欠驱动;

摘    要：采用模块化的欠驱动手指结构设计,形状记忆合金丝作为驱动器,永磁铁装置提供预拉紧和复位功能,使得SMA驱动器的输出力比弹簧预紧提高了6 N以上.通过驱动位移放大滑轮,使SMA驱动器的输出位移增大了2.1倍.最后,通过3D打印技术打印手指模型并组装了单根手指,实现了对日常用品的抓取操作.本研究有效解决了SMA驱动器驱动位移小、预拉伸和输出力相矛盾的问题,为形状记忆合金材料作为仿生驱动装置的应用提供了设计思路.