融合沿墙行为的多移动机器人有序化多模态群集运动控制

程磊^1,2，朱全民²，吴怀宇¹，王永骥³，方华京³

1. 武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心2. 西英格兰大学计算、工程与数学科学学院3. 华中科技大学控制科学与工程系

摘 要：一类基于势场原理的群集控制理论正逐步应用于多agent(智能体)/机器人稳定协同运动中.针对群集运动系统在非规则障碍物环境中运行时易出现的局部极小问题,引入基于行为的机器人学理念,构成多移动机器人多模态群集控制系统.在此框架内,仿生的动物沿端行为与有序化群集运动控制策略相融合,实现了多移动机器人系统快速聚合行为与高效避障行为的统一.移动机器人仿真实验验证了该方法的有效性.

关键词：多移动机器人;群集运动控制;多模态;有序化群集运动;沿墙行为;