镍电解检测机械手神经网络死区补偿控制

来源期刊：机械设计与制造2013年第3期

论文作者：杨飞 白政民 王武

文章页码：208 - 210

关键词：机械手;死区;神经网络;自适应率;仿真;

摘    要：镍电解三段净化工序中传感器检测信号种类复杂,现场物化条件差,提出应用机械手实现镍电解净化过程中检测的自动化。建立了机械手的广义运动模型和死区描述模型,在此基础上实现了径向基神经网络(Radial Basis Function Neural Networks,RBFNN)死区补偿控制器设计,系统有系统估计和死区补偿两个RBFNN实现,给出了系统估计和死区补偿自适应率设计。仿真结果显示,该系统能实现机械手的位置跟踪和死区补偿,提高镍电解的检测自动化水平。