基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制
来源期刊：控制与决策2009年第3期
论文作者：朱明超 李英 李元春 姜日花
文章页码：429 - 434
关键词：模糊控制;自适应控制;观测器;可重构机械臂;
摘 要：提出一种基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制方案.将可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合,子系统控制器由自适应模糊系统和鲁棒控制项组成.基于状态观测器观测值构建的自适应模糊系统用于逼近子系统动力学模型和交联项,鲁棒控制项用于抵消模糊逼近误差对轨迹跟踪的影响.数值仿真证明了所提出的分散控制方案的有效性.
朱明超1，李英1，李元春1，姜日花2
1. 吉林大学通信工程学院2. 吉林大学中日联谊医院
摘 要：提出一种基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制方案.将可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合,子系统控制器由自适应模糊系统和鲁棒控制项组成.基于状态观测器观测值构建的自适应模糊系统用于逼近子系统动力学模型和交联项,鲁棒控制项用于抵消模糊逼近误差对轨迹跟踪的影响.数值仿真证明了所提出的分散控制方案的有效性.
关键词：模糊控制;自适应控制;观测器;可重构机械臂;
