五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真

来源期刊：控制工程2012年第5期

论文作者：李醒 王建辉 方晓柯

文章页码：823 - 1657

关键词：五自由度上肢康复机器人;拉格朗动力学方程;简化模型;虚拟仿真;

摘    要：分析了五自由度上肢康复机器人的系统结构,构建出新的系统简化模型,并利用拉格朗日动力学法建立康复机器人简化动力学方程,提出了一类机器人简化建模的新方法。在Matlab中用V-realm Builder工具建立5-DOF上肢康复机器人三维虚拟仿真模型并进行虚拟仿真。仿真结果表明,简化的动力学模型在康复机器人控制中应用效果良好,理论响应曲线与实际响应曲线误差较小。该方法建模过程简单、快捷、有效,适合现代计算技术的发展,为康复机器人系统的优化设计及运动控制提供了理论依据。