冗余并联柔索机构姿态工作空间的研究

汪选要¹，曹毅²，黄真³

1. 安徽理工大学机械工程学院2. 江南大学机械工程学院3. 燕山大学机器人研究中心

摘 要：将冗余并联柔索机构应用于飞行器模型的风洞试验,而工作空间是评价冗余并联柔索机构工作能力的一个重要指标,是并联机构设计的重要基础。分析了该冗余并联柔索机构的姿态工作空间的算法,基于此算法提出了机构的非奇异工作空间和实际姿态工作空间的概念及其相应的算法。通过计算机仿真给出了一个具体的冗余并联柔索机构的非奇异姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述,为该冗余并联柔索机构的设计和使用提供了一些理论依据。

关键词：冗余并联柔索机构;非奇异工作空间;实际姿态工作空间;