基于能量最小耗散原则的跳跃机器人运动仿真研究

来源期刊：机械设计与制造2012年第4期

论文作者：苏鹏 何广平 徐明

文章页码：171 - 173

关键词：单腿跳跃机器人;能量耗散;周期运动;遗传算法;

摘    要：为解决腿式跳跃机器人在高速运动中由于频繁加减速及缓冲造成的巨大能量消耗问题,实现运动机械系统的连续周期运动,本文提出了能量最小耗散算法。首先在弹性单腿腿跳跃机器人模型的基础上,建立了更加符合生物体躯体结构的简单的仿生单腿跳跃机器人模型,然后基于能量最小耗散的原则,借助遗传算法对模型周期运动规划进行研究,并进行Matlab仿真,得到机器人最小能量耗散的周期跳跃运动的仿真结果,为模型连续跳跃周期运动控制器的进一步设计提供理论基础。