滤清器壳体专用弧焊机器人轨迹规划研究

来源期刊：机械设计与制造2013年第11期

论文作者：韦尧兵 李运 廖波

文章页码：207 - 210

关键词：弧焊机器人;运动学;机器人工具箱;轨迹规划仿真;

摘    要：以所设计的滤清器壳体专用六自由度弧焊机器人为研究对象,分析其结构并结合其连杆参数,建立起了该型号机器人的运动学方程并验证了所获得方程的正确性,在对机器人运动学分析的基础上,借助MATLAB机器人工具箱对机器人进行了轨迹规划分析,通过程序编译得出了机器人各个关节的运动时间曲线和末端轨迹曲线,由关节位移变化曲线可以得出轨迹规划的正确性,从而验证了机器人结构的合理性。轨迹规划属于底层规划的内容,通过对轨迹规划的研究,可以为机器人的智能反馈控制奠定良好的理论基础。