车载平台的调平方法与控制技术研究
来源期刊：机械设计与制造2008年第12期
论文作者：杨红军 李刚炎
文章页码：134 - 136
关键词：车载平台;位姿变换矩阵;调平策略;PLC;
摘 要：运用坐标变换的方法,推导了车载平台的位姿变换矩阵,并从提高调平效率的角度出发,利用位姿变换矩阵确定了向中间点看齐的调平策略,并采用了方向解耦调平方法以避免调平运动的干涉。介绍了基于PLC调平控制系统,给出了系统的硬件组成并设计了相应的软件。该系统能升能降,可快速调节平台水平,具有自锁和保护功能,为其他调平系统提供借鉴作用。
杨红军1，李刚炎2
1. 武汉工业学院机械工程系2. 武汉理工大学机电工程学院
摘 要：运用坐标变换的方法,推导了车载平台的位姿变换矩阵,并从提高调平效率的角度出发,利用位姿变换矩阵确定了向中间点看齐的调平策略,并采用了方向解耦调平方法以避免调平运动的干涉。介绍了基于PLC调平控制系统,给出了系统的硬件组成并设计了相应的软件。该系统能升能降,可快速调节平台水平,具有自锁和保护功能,为其他调平系统提供借鉴作用。
关键词：车载平台;位姿变换矩阵;调平策略;PLC;
