FANUCM-6iB型机器人运动学逆解研究
来源期刊：机械设计与制造2008年第10期
论文作者：李发忠 赵德安 马从国
文章页码：174 - 176
关键词：FANUCM-6iB型机器人;运动学;坐标变换;仿真;
摘 要：根据FANUCM-6iB型机器人的结构特点,求出了机器人的运动学公式。提出只需要一次矩阵逆乘的逆解算法,与传统方法相比,避免了大量的逆矩阵相乘,简化了求取运动学逆解的过程,大大减少了计算运动学方程逆解的计算量。而且所得的解表达式简单,便于机器人的仿真和快速控制。仿真结果验证了该方法的正确性。
李发忠1，赵德安1，马从国2
1. 江苏大学电气信息工程学院2. 淮阴工学院
摘 要：根据FANUCM-6iB型机器人的结构特点,求出了机器人的运动学公式。提出只需要一次矩阵逆乘的逆解算法,与传统方法相比,避免了大量的逆矩阵相乘,简化了求取运动学逆解的过程,大大减少了计算运动学方程逆解的计算量。而且所得的解表达式简单,便于机器人的仿真和快速控制。仿真结果验证了该方法的正确性。
关键词：FANUCM-6iB型机器人;运动学;坐标变换;仿真;
