多指手爪非线性分析及其位置离散学习控制
来源期刊：工程科学学报1994年第6期
论文作者：王从庆 原魁 余达太
关键词：非线性／多指手爪;离散学习控制;
摘 要：本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素，推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型；针对多指手爪的非线性影响，提出了一种位置离散学习控制方法，并给出了这种方法的收敛性定理。仿真结果表明，离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置。
王从庆，原魁，余达太
摘 要：本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素，推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型；针对多指手爪的非线性影响，提出了一种位置离散学习控制方法，并给出了这种方法的收敛性定理。仿真结果表明，离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置。
关键词：非线性／多指手爪;离散学习控制;
