基于非线性干扰观测器的一类欠驱动系统跟踪控制

来源期刊：控制与决策2019年第3期

论文作者：黄辉先 丁灿 刘嘉婷

文章页码：549 - 554

关键词：欠驱动系统;非线性干扰观测器;输入-输出线性化;信号一致最终有界;小车倒立摆;

摘    要：针对一类欠驱动系统的跟踪控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的控制策略.首先给出一种基于跟踪误差的输出函数,通过等式变形和Butterworth低通滤波器解决未知控制方向问题;其次,引入一种新型非线性干扰观测器,对系统未知模型进行补偿,使控制器的设计无需知道系统的结构和参数;再次,通过对系统的内部动态和外部动态的分析,证明闭环系统的输出收敛于原点,跟踪误差信号一致最终有界;最后,将该方法应用于小车倒立摆模型,仿真结果表明了所提出方法的有效性.