并联机构非线性PID自适应控制

来源期刊：机械设计与制造2012年第12期

论文作者：高秀兰 鲁开讲 郭旭侠

文章页码：125 - 127

关键词：并联机构;参数预估;自适应控制;

摘    要：并联机构的运动精度在很大程度上取决于动力学模型的准确程度和机构工作中的外部扰动,实际应用中,往往因为不能准确的预知机构动力学参数,在建模时势必存在未建模环节,在机构高速运行时,这些未建模环节的动态特性可能对系统产生很大的影响。为了改善机构的动态性能,在机构系统存在未知参数的情况下,利用系统实际运动对目标运动的跟踪误差构造自适应控制律,得到了未知参数的在线预估值及机构输入的控制律,使机构对目标运动具有较高的跟踪精度。