三杆六自由度并联微动机器人的工作空间分析

来源期刊：机械设计与制造2008年第3期

论文作者：王乐锋 荣伟彬 孙立宁

文章页码：6 - 8

关键词：并联微动机器人;工作空间;优化设计;

摘    要：针对提出的基于压电陶瓷驱动的三杆六自由度并联微动机器人,在分析其结构特点的基础上,通过坐标变换求出了其逆解方程。分析了影响并联微动机器人工作空间的约束条件,对定姿态工作空间采用一维搜索法求得边界点。用实例进行仿真计算,得到结构参数对工作空间的影响规律。与常规6-PSS并联微动机器人的定姿态工作空间进行了比较,说明了其工作空间分布的特点。所做的工作空间分析为机器人工作空间优化设计和机构尺寸设计提供了依据。