基于捷联惯导的采煤机定位系统研究

李秀凤^1,2,3，吴静然^1,2,3，刘晓文¹

1. 中国矿业大学信息与电气工程学院2. 中国矿业大学物联网(感知矿山)研究中心3. 矿山互联网应用技术国家与地方联合工程实验室

摘 要：为了满足采煤机定位的实时性、自主性和精确性要求,设计了基于捷联惯导的采煤机定位系统。该系统采用LSM330芯片和GS1011模块构成惯导终端;将该惯导终端固定在采煤机上可测出采煤机的三轴加速度和三轴角速度,并将处理后的数据通过WiFi上传到井上监控中心;选用四元数法作为姿态更新算法,简单易行,计算量小。实验结果表明,该系统能准确捕捉目标的运动姿态,具有较高的定位精度和较强的实时性。

关键词：捷联惯导;采煤机;定位;惯导终端;四元数法;