一种新型5自由度并联机构刚度分析

耿明超¹，张灿果^1,2，路懿²，王烁¹

1. 河北建筑工程学院机械工程学院2. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室

摘 要：提出了一种新型含平面分支的少自由度并联机构。建立了该并联机构的虚拟样机模型,并分析了机构的自由度及结构特点。通过对平面闭环分支及约束分支的速度解析,推导了机构的6×6的雅克比矩阵。综合考虑了平面分支中上、下横梁的弹性变形及SPR分支中约束力作用下的弹性变形对并联机构刚度的影响,建立了该机构的整体刚度矩阵。将理论解析解与软件Solidworks Simulation的仿真结果对比,验证了所建刚度模型的正确性,为含平面分支少自由度并联机构的开发和应用提供了理论基础。

关键词：少自由度;并联机构;运动学;刚度;平面分支;