基于ESO的复合滑模面非奇异terminal滑模控制

来源期刊：控制与决策2015年第1期

论文作者：马悦悦 唐胜景 郭杰

文章页码：76 - 80

关键词：terminal滑模;收敛时间;抖振;复合滑模面;扩张状态观测器;

摘    要：针对传统非奇异terminal滑模控制存在的收敛缓慢和控制输入抖振的问题,提出采用复合滑模面函数和扩张状态观测器的控制器设计方法.首先,结合复合滑模面,采用分阶段控制律提高系统收敛速度;然后,在此基础上使用扩张状态观测器在线估计并补偿系统的不确定量,以有效削弱系统未建模动力学导致的抖振;最后,分别证明了以上两种方法的有限时间收敛特性.仿真结果验证了所提出方法的有效性,体现了系统的快速收敛和强鲁棒性等特点.