基于改进蚁群算法的智能铲运机全局路径规划

来源期刊：有色金属(矿山部分)2013年第2期

论文作者：龙智卓 战凯 顾洪枢 石峰 郭鑫 冯孝华

文章页码：6 - 10

关键词：智能铲运机;全局路径规划;栅格法;蚁群算法;

摘    要：以矿井GIS地图为基础建立环境栅格模型,结合改进蚁群算法对智能铲运机在井下环境中的全局路径规划问题进行求解。对基本蚁群算法存在的问题进行改进,分别从路径选择规则、全局信息素更新规则和局部信息素更新规则三方面进行优化。通过仿真实验验证该改进蚁群算法的有效性,并与基本蚁群算法进行比较,结果表明,改进蚁群算法具有较好的稳定性和全局最优性,而且收敛速度较快。该算法可根据已知巷道环境地图得到铲运机的最优路径,有利于智能铲运机的高效工作。