一种新型五自由度并联机构运动学分析与仿真

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2008年第1期

论文作者：杨强 孙志礼 闫明 许敏

文章页码：117 - 249

关键词：并联机构;改进Delta机构;运动学分析;位姿正反解;仿真;

摘    要：提出了一种基于改进Delta和2-R的平动、转动独立的复合机构.利用齐次坐标变换,推导了机构的位姿反解.求解过程不需复杂的数学推导,只涉及简单的齐次坐标变换规则和矩阵运算,容易编程实现.应用空间解析几何和向量代数方法,推导了机构位姿正解.回避了一般并联机构的代数方程组的数值求解和多解取舍问题.应用虚拟样机软件ADAMS仿真了机构的运动情况,验证了位姿正反解求解的正确性.该机构工作空间大、定位精度高、微动性能好、制造和控制成本低,适合作为取放机器手、检测机器人、激光切割机床等的主体机构,在工业领域具有很好的应用前景.