悬吊式高空消防机器人的设计及姿态控制原理

史强^1,2，李露²，邱自学¹

1. 南通大学机械工程学院2. 中国科学院合肥物质科学研究院常州先进制造技术研究所

摘 要：根据高层建筑火灾的特殊性和灾难性,对已有高空消防机器人进行了调研,综述其优缺点。并提出了一种直升机悬吊式的高空消防机器人的新设想,介绍了该机器人的整体设计、控制系统设计和姿态控制原理。利用CFD软件flowsimulation对机器人上使用的风机进行了空气动力学仿真分析,针对不同风管的长度、不同转速以及不同的叶间间隙分析其出口风压的变化,将仿真分析的结果应用于优化机器人的姿态控制,对今后研制此类消防机器人有一定的指导意义。

关键词：消防机器人;姿态控制;CFD仿真分析;