移动追踪的最小Sigma点斜率无迹粒子重构滤波

刘红庆¹，刘燕²，舒底清³，邹志贤¹

1. 湖南现代物流职业技术学院物流信息学院2. 湖南机电职业技术学院经贸管理学院3. 湖南教育科学研究院职业教育研究所

摘 要：为提高移动物体的追踪精度,提出一种基于最小Sigma点斜率粒子重构滤波的移动物体追踪算法。首先,利用分裂重构跟踪器解决复杂跟踪环境下目标跟踪的不确定问题,分裂重构形成的多跟踪器,在降低计算复杂度情况下,可从不同位置进行目标多方向并行跟踪,降低目标丢失概率;其次,针对无迹粒子滤波(UPF)Sigma点聚集度差,计算负担大的问题,对裂变获得的子跟踪器,利用最小Sigma点斜率对其粒子滤波过程进行改进,提高无迹粒子滤波算法计算效率;最后,实验结果表明,所提跟踪方法与选定几种定位方法相比,能以更低代价获得更优定位效果,并可均衡网络负载,提高探测传感器网络的使用寿命。

关键词：Sigma点;最小斜率;无迹粒子滤波;粒子重构;移动追踪;