基于Pro/E和ADAMS的3-RPC并联机器人运动学与动力学仿真
来源期刊:机械设计与制造2009年第10期
论文作者:王南 张庆恒 李伟 平恩顺
文章页码:172 - 174
关键词:并联机器人;虚拟样机;运动学;动力学;
摘 要:以3-RPC型并联机器人为研究对象,利用Pro/E软件建立了虚拟样机模型,通过Pro/E和ADAMS的接口程序MECHANISM/Pro将实体模型导入到ADAMS环境下,实现了3-RPC型并联机器人机构的运动学与动力学性能仿真分析。这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确,为样机的调试与控制提供了理论依据。
王南,张庆恒,李伟,平恩顺
河北工程大学机电学院
摘 要:以3-RPC型并联机器人为研究对象,利用Pro/E软件建立了虚拟样机模型,通过Pro/E和ADAMS的接口程序MECHANISM/Pro将实体模型导入到ADAMS环境下,实现了3-RPC型并联机器人机构的运动学与动力学性能仿真分析。这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确,为样机的调试与控制提供了理论依据。
关键词:并联机器人;虚拟样机;运动学;动力学;