一种改进的多机器人编队控制方法

来源期刊：控制工程2010年第S3期

论文作者：迟涛 陈雪波

文章页码：187 - 190

关键词：多机器人;编队控制;通信机制;

摘    要：在多机器人编队控制中避免视觉系统的局限,能够更好地在复杂未知环境中协作完成任务,解决编队控制的无反馈和实时性不高的问题,使得机器人能够准确迅速地进行跟踪和通信编队,一起顺利达到目标点。源于一种基于分布式人工智能的多智能体系统,以视觉跟踪为基础,在分别获取自身位姿信息的前提下,通过改进通信机制的多机器人编队控制方法,各个机器人通过通信信道交换和共享同组成员的位姿信息,通过计算获得各机器人之间的相对位姿。为适应多机器人编队的需要,编写了一种新的通信协议,利用闭环控制律的多移动机器人运动协调算法,并通过编队实验对编队方法进行验证,结果证明了该方法的有效性。