双臂掘进钻车自动化钻孔方法研究
来源期刊：工矿自动化2016年第6期
论文作者：张付祥 史文军
文章页码：42 - 45
关键词：双臂掘进钻车;作业能力分析;理想位姿;碰撞检测;自动化钻孔;
摘 要：在对双臂掘进钻车进行运动学分析的基础上,分析了钻车的作业能力和理想位姿,研究了双臂掘进钻车的钻臂之间及钻臂与巷道之间的碰撞检测方法,提出了一种双臂掘进钻车自动化钻孔方法。在Matlab环境下对该方法进行了仿真验证,结果表明该方法能够使钻臂到达钻孔位姿,实现自动化钻孔,为进一步研究双臂掘进钻车钻臂的运动规划及自动化钻孔奠定了基础。
张付祥，史文军
河北科技大学机械工程学院
摘 要：在对双臂掘进钻车进行运动学分析的基础上,分析了钻车的作业能力和理想位姿,研究了双臂掘进钻车的钻臂之间及钻臂与巷道之间的碰撞检测方法,提出了一种双臂掘进钻车自动化钻孔方法。在Matlab环境下对该方法进行了仿真验证,结果表明该方法能够使钻臂到达钻孔位姿,实现自动化钻孔,为进一步研究双臂掘进钻车钻臂的运动规划及自动化钻孔奠定了基础。
关键词：双臂掘进钻车;作业能力分析;理想位姿;碰撞检测;自动化钻孔;
