一种典型空间线特征切割机器人离线编程系统

来源期刊：机械设计与制造2019年第9期

论文作者：孟凡光 王巍 李雪鹏 刘艳朋

文章页码：236 - 239

关键词：空间线特征;机器人离线编程;管件相贯线;特征提取;轨迹规划;机器人代码转换;

摘    要：工业机器人离线切割系统以其高效性、生产柔性和简单操作性,越来越多被应用于工业生产现场。以相贯线切割为例,对典型空间线特征切割机器人离线编程系统进行了研究,开发了用于管件相贯线坡口切割的机器人离线系统。同时,对系统的硬件组成、特征提取、轨迹生成与规划、机器人代码转换、离线编程等问题进行了探讨。最后,进行坡口切割刀轨的验证,结果证明,利用本系统切割的实际坡口与软件设定的基本相符,切割过程平稳,能够满足坡口切割的实际要求。