3-DOF并联拟人肩鲁棒自适应控制

来源期刊：控制工程2009年第5期

论文作者：王跃灵 王沛然 王洪斌

文章页码：627 - 629

关键词：鲁棒自适应;拟人肩;全局指数稳定;集中不确定性;

摘    要：针对一类3-DOF球面并联拟人肩的轨迹跟踪问题,提出一种鲁棒自适应算法。考虑系统中存在的参数不确定性和外部扰动,利用该模型的参数性质,由集中不确定性描述此机构的参数不确定性和外部扰动,并证明了集中不确定性范数有界。该控制器通过自适应算法在线学习集中不确定性的上界参数,进而实时补偿了由参数不确定性及干扰引起的误差,避免了参数过于保守而导致的控制器饱和,保证了系统的全局指数稳定。严格的证明和仿真结果验证了此算法的有效性。