变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计

来源期刊：机械设计与制造2016年第12期

论文作者：童超 侯宇 阮龙欢 段宇

文章页码：9 - 12

关键词：六轮腿式移动机器人;变形;越障原理;前腿机构;结构优化;

摘    要：为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨迹变化。提出了前腿机构越障过程的两个约束条件,以前腿机构越障高度最大为优化目标,对影响机器人越障性能的关键参数进行了优化设计。优化结果表明:前腿机构的越障性能得到了大幅提高,并且满足越障时的运动特性要求,为移动机器人的总体设计与研究奠定了基础。