基于障碍Lyapunov函数的输出有界全局收敛鲁棒控制

来源期刊：控制与决策2015年第3期

论文作者：吴春 齐蓉 陈晓雷

文章页码：448 - 454

关键词：障碍Lyapunov函数;反演控制;滑模控制;积分反馈;输出约束;

摘    要：为了克服基于障碍Lyapunov函数反演控制方法在输出约束控制中约束变量收敛区间小和要求模型精确已知的缺陷,提出一种输出有界且全局收敛的鲁棒控制策略.将收敛区间扩展到全局,并使输出保持在约束区间内;同时消除了由未知干扰和模型不确定性引起的稳态误差,放宽了对指令信号连续可导的限制.应用于电动舵机位置伺服控制的仿真结果表明,舵面能够全局稳定且摆幅有界,稳态无静差,动态响应快,抗扰动能力强.