四足机器人仿生腿结构特性及其控制系统研究

来源期刊：机械设计与制造2018年第S1期

论文作者：黄林考 谭跃刚 David Nicolas Torres Barrera 赵东升

文章页码：150 - 153

关键词：四足机器人;仿生腿;控制系统;结构特性;

摘    要：针对四足机器人整机对单个支撑腿的要求,对机械腿结构特性和控制系统展开研究。基于对四足动物腿部生理结构分析,提出具有两个主动关节和一个被动关节的四足机器人仿生腿结构,并完成运动学特性分析。通过分析仿生四足机器人控制系统功能与性能要求,提出具有开放性、模块化和结构紧凑特点的仿生四足机器人控制系统方案,基于DSP设计并实现仿生腿控制系统。实验证明仿生腿结构合理,控制系统稳定可靠且具有良好的扩展性,仿生腿系统可作为下层模块集成到仿生四足机器人系统。