Delta并联机器人弹性振动控制

来源期刊：机械设计与制造2016年第9期

论文作者：张锋涛 韩亚锋

文章页码：166 - 340

关键词：振动控制;并联机器人;位形误差;

摘    要：采用有限元理论建立Delta并联机器人弹性动力学模型,将弹性振动引起的位置和方向误差看作是对名义运动的摄动,得出动平台位形误差与结点位移的关系方程,作为评定机构运动精度的依据。在柔性构件上粘附阻尼层,消耗系统振动能量,抑制杆的横向振动,对杆的纵向振动采用压电作动器进行主动控制,兼顾响应与控制能量实现最优控制。实例显示,对机构综合采用以上两种振动抑制措施,可以将机构的振动水平控制在很低的水平。