线性二次最优算法的倒立摆系统仿真与实时控制

来源期刊：机械设计与制造2010年第1期

论文作者：胡凌燕 刘国平 刘小平 张华

文章页码：89 - 91

关键词：倒立摆;仿真;实时控制;线性二次最优调节;

摘    要：文章对倒立摆进行了详细的力学分析,建立了该种倒立摆的数学模型,并为系统设计了线性二次指标最优控制器。然后,通过计算机数值仿真实验,为倒立摆控制系统选取合适的性能指标和状态反馈矩阵,仿真实验结果说明,应用该状态反馈控制,能够取得了良好的控制效果。最后,文章建立了基于matlabRTW实时工具箱的倒立摆实时控制平台。通过倒立摆的实时控制实验,验证了理论分析和数值仿真的正确性。