一种两自由度并联机构的动力学分析

来源期刊：机械设计与制造2018年第10期

论文作者：韩旭炤 陈阳阳 高峰 田璐

文章页码：9 - 12

关键词：并联机构;运动学模型;动力学模型;Kane法;

摘    要：建立了一种两自由度并联机构的运动学模型,给出了机构的雅克比矩阵,基于Kane方程推导了该并联机构的动力学模型。结合机构的工程应用实例,采用Matlab编程对动力学模型进行了实际计算,并绘制了机构所需驱动力的变化曲线,将该结果与ADAMS虚拟仿真结果对比验证了所建动力学模型的正确性。同时还给出了该机构在不同运动速度下各驱动力分量的变化情况,结果显示在高速运动时其动力学特性显著增强。