基于模糊滑模的机械臂鲁棒轨迹跟踪控制

来源期刊：机械设计与制造2019年第11期

论文作者：鲁彩丽 高宏力 宋兴国 王兆光

文章页码：235 - 478

关键词：机械臂;鲁棒控制;滑模变结构控制;模糊自适应;

摘    要：针对存在外部扰动及建模误差的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于模糊滑模的鲁棒轨迹跟踪控制策略。在传统鲁棒控制器的基础上引入模糊滑模控制器取代等效控制项,解决了由初始系统误差较大引起的速度跳变、抖振等问题。其中模糊滑模控制器采用自适应模糊逻辑修正指数滑模趋近律中的常数项,可以优化滑动模态的品质,有效消除抖振。利用Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真实验结果表明,该控制算法轨迹跟踪误差小,误差收敛速度快,具有良好的实时性。