六自由度压力气瓶搬运机械手臂的设计与分析

来源期刊：机械设计与制造2019年第7期

论文作者：田会方 陈培 刘丽君 余江江

文章页码：234 - 236

关键词：压力气瓶;搬运机械手臂;结构设计;运动仿真;

摘    要：为了实现压力气瓶在缠绕生产线上的搬运自动化,提高压力气瓶的生产效率和产品质量,减少人力劳动,设计了一种用于在各工位间搬运多个压力气瓶的六自由度机械手臂。根据缠绕生产线现场工况和气瓶尺寸形状,对机械手臂和末端执行器进行了结构设计,使其所占空间小,并能灵活的夹取和可靠的搬运多个压力气瓶;根据缠绕生产线的生产过程规划机械手臂末端的运动路径并在Adams中进行仿真分析,验证其是否满足生产线需求,并为各关节电机的选型和控制提供参考。