基于模型退化的平面四连杆欠驱动机械系统位置控制

来源期刊：控制与决策2015年第7期

论文作者：熊培银 赖旭芝 吴敏

文章页码：1277 - 1283

关键词：平面欠驱动机械系统;模型退化;位置控制;粒子群优化算法;

摘    要：针对第2关节为被动的平面四连杆欠驱动机械系统,提出基于模型退化的分阶段控制策略.首先,建立系统的数学模型,并通过控制第1杆维持初始状态,使系统模型退化;然后,根据第1关节为被动的平面连杆系统的积分特性,得到系统角度约束关系,基于角度关系和目标位置,利用粒子群优化算法获得驱动杆的目标角度;最后,基于Lyapunov函数分阶段设计控制律,实现系统从初始位置到目标位置的控制目标.仿真结果验证了所提出控制策略的有效性.