基于栅格法与神经元的机器人全区域覆盖算法

来源期刊：机械设计与制造2017年第8期

论文作者：李伟莉 赵东辉

文章页码：232 - 472

关键词：全区域覆盖;移动机器人;生物激励神经网络;栅格法;神经元;

摘    要：为了提高移动机器人在全区域覆盖路径规划中的性能,提出了基于神经元激励神经网络的路径规划算法。介绍了栅格法环境建模原理,使用此方法得到了机器人工作环境的矩阵模型;分析了生物激励神经网络算法,在神经元活性值定义、机器人跳出"死区"两个方面对算法提出了改进,提出了神经元激励神经网络算法。使用此算法对设定的工作环境进行遍历并与生物激励算法进行比较可以看出,在遍历重叠率、路径长度、转弯次数等方面,神经元激励算法都优于生物激励算法,充分说明了改进算法在机器人遍历规划中的优越性。