基于水声通信的多AUV队形控制实现

阎述学^1,2，李一平¹，封锡盛¹

1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 中国科学院大学

摘 要：在队形控制方法理论研究与仿真验证的基础上,采用稳定水下机器人(AUV)平台,首次开展了基于水声通信的多AUV编队试验。试验中设置不同的航行编队距离参数,取得了良好的编队效果。通过湖上试验验证了所采用的队形控制方法的有效性。从实际应用的角度结合试验结果分析了基于水声通信的多AUV队形控制存在的问题和难点,对实际试验效果与仿真结果的差异给出了解释,并提出了下一步试验的改进方法与注意事项。

关键词：多AUV;队形控制;水声通信;编队试验;