3-RPS并联机器人机构位置正解的杆长逼近法

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2001年第3期

论文作者：李树军 王阴 王晓光

文章页码：285 - 287

关键词：并联机构;位置正解;杆长逼近;自修正;迭代初值;奇异位形;

摘    要：根据机构运动的同一性条件 ,给出一种求解 3 RPS并联机构位置的杆长逼近法 ,该算法的主要特点是通过逐步自动修正迭代初值 ,缩小搜索区间和步长 ,提高逼近精度 ,将二维搜索的杆长逼近化为一维搜索的杆长逼近·因此只要在分支的有效活动区域内任选初值 ,即可保证其收敛性并且不受机构奇异位形的影响 ,大大简化了搜索逼近过程并提高了迭代效率·给出了求解过程和逼近步骤及求解实例 ,其逼近精度达 1 0 -5·